傳感器已成機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的中堅力量
隨著(zhù)智能化的程度提高，傳感器應用越來(lái)越多。智能機器人主要有交互機器人、傳感機器人和自主機器人3種。從擬人功能出發(fā)，視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)最為重要，早已進(jìn)入實(shí)用階段，聽(tīng)覺(jué)也有較大進(jìn)展，其它還有嗅覺(jué)、味覺(jué)、滑覺(jué)等，對應有多種傳感器，所以機器人傳感產(chǎn)業(yè)也形成了生產(chǎn)和科研力量。
機器介機電一體化的產(chǎn)品，內傳感器和電機、軸等機械部件或機械結構如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等安裝在一起，完成位置、速度、力度的測量，實(shí)現伺服控制。
位置（位移）傳感器
電動(dòng)工具批發(fā)市場(chǎng)直線(xiàn)移動(dòng)傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。角位移傳感器有電位計式、可調變壓器（旋轉變壓器）及光電編碼器三種，其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定的位置伺服控制，絕對式編碼器能夠得到對應于編碼器初始鎖定位置的驅動(dòng)軸瞬時(shí)角度值，當設備受到壓力時(shí)，只要讀出每個(gè)關(guān)節編碼器的讀數，就能夠對伺服控制的給定值進(jìn)行調整，以防止機器人啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生過(guò)劇烈的運動(dòng)。
速度和加速度傳感器
速度傳感器有測量平移和旋轉運動(dòng)速度兩種，但大多數情況下，只限于測量旋轉速度。利用位移的導數，特別是光電方法讓光照射旋轉圓盤(pán)，檢測出旋轉頻率和脈沖數目，以求出旋轉角度，及利用圓盤(pán)制成有縫隙，通過(guò)二個(gè)光電二極管辨別出角速度，即轉速，這就是光電脈沖式轉速傳感器。此外還有測速發(fā)電機用于測速等。
應變儀即伸縮測量?jì)x，也是一種應力傳感器，用于加速度測量。加速度傳感器用于測量工業(yè)機器人的動(dòng)態(tài)控制信號。一般有由速度測量進(jìn)行推演、已知質(zhì)量物體加速度所產(chǎn)生動(dòng)力，即應用應變儀測量此力進(jìn)行推演，還有就是下面所說(shuō)的方法：
與被測加速度有關(guān)的力可由一個(gè)已知質(zhì)量產(chǎn)生。這種力可以為電磁力或電動(dòng)力，最終簡(jiǎn)化為對電流的測量，這就是伺服返回傳感器，實(shí)際又能有多種振動(dòng)式加速度傳感器。
力覺(jué)傳感器
力覺(jué)傳感器用于測量?jì)晌矬w之間作用力的三個(gè)分量和力矩的三個(gè)分量。機器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導體應力計。具體有金屬電阻型力覺(jué)傳感器、半導體型力覺(jué)傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動(dòng)原理制作的力覺(jué)傳感器。
還有轉矩傳感器（如用光電傳感器測量轉矩）、腕力傳感器（如國際斯坦福研究所的由6個(gè)小型差動(dòng)變壓器組成，能測量作用于腕部X、Y和Z三個(gè)方向的動(dòng)力及各軸動(dòng)轉矩）等。由于機器人發(fā)展歷史較長(cháng)，近年來(lái)普遍采用以交流永磁電動(dòng)機為主的交流伺服系統，對應位置、速度等傳感器大量應用的是：各種類(lèi)型的光電編碼器、磁編碼器和旋轉變壓器。
朱先生